画像からカメラ位置を特定するには？ (ID:59390)

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本文 はじめまして、私は以下の問題について考えています。 プログラムを書いていくために必要な計算式を出すために考えていることですので、プログラムの質問ではありませんが、よろしくお願いします。 また、掲示板に書き込むのはこれが始めての事ですから、質問の仕方などに問題があるかもしれません。その際はご指摘お願いします。 赤・青・緑の直径が１０cmの球体が３つ並んで写っている画像があるとします。その画像からボール３つの三次元座標とカメラ位置を特定するためにはどのようにすればいいのでしょうか。 ボールの大きさは既知ですが、その他既知である必要のある値は何でしょうか。（写真画像は一枚ですので、やはり３つのボールの位置は既知でなければならないのでしょうか。） そして、画像からボールの三次元座標を求め(未知であっても求められる場合)、カメラ位置を求める手順はどのようになるのでしょうか。まずは射影をしなければならないのですよね？