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車椅子の座標計算をするには？ (ID:141512)
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車輪の半径をr1、車輪と車輪の距離をr2とし、 右側の車輪の回転数をtr、左側の車輪の回転数をtlとする。 tr >= tlの時(左回りccw) 移動距離は tl x tr x 2 x 3.14 tr < tlの時 移動距離は tr x tr x 2 x 3.14 左回転を正とした回転角は（単位度） 360 x (r2 x 2 x 3.14)/((tr - tl) x r1 x 2 x 3.14) = 360 x r2 / {r1 x (tr - tl)} この距離と角度のベクトルを細かく合成していく事になる。 （最低でも１０パルスに１回位は合成する。） ただし磁石のカウントでは前進後退の判断がつかない。 しかも１回転６０パルスでは誤差が大きすぎる、 ロータリーエンコーダーを使用するのが一番手っ取り速いが 出来なければ車輪の外側の金属の部分に黒と白のツートンカラーの縞を書いて それを反射式のフォトカプラ２つで読めば回転方向がわかり、 しかもかなり細かくカウントが可能となります。
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